В условно-временных придаточных предложениях (после слов if, when, after, before, till, untill, as soon as и т.п.) не употребляются времена Future; вместо них используются времена Simple; поэтому в данном случае не правильно сказать `they would return`. Т.к. в главном предложении прошедшее время (we decided), в придаточном тоже необходимо прошедшее, поэтому `till they returned`.