При формировании вопроса вспомогательный глагол занимает первое место перед подлежащим. В нашем предложении глагол insist стоит в форме инфинитива без частицы to, ф значит ему могут соответствовать два вспомогательных глагола - do/does.
Для того. чтобы определиться, какой из них выбрать, обращаем внимание на подлежащее. Оно выражено личным местоимением you, и значит мы должны использовать глагол do.